Η αρχαιότερη αναπαράσταση χρήσης προφυλακτικού από άνδρα κατά τη διάρκεια σεξουαλικής επαφής χρονολογείται περίπου 12.000 με 15.000 χρόνια πριν, σε σπήλαιο στη Γαλλία. Το αρχαιότερο προφυλακτικό που έχει βρεθεί είναι του 17ου αιώνα, από εντόσθια ζώου, στο Κάστρο του Dudley στην Αγγλία. Οι ιστορικοί εκτιμούν ότι χρησιμοποιείτο κυρίως ως ασπίδα από σεξουαλικώς μεταδιδόμενα νοσήματα από τους στρατιώτες. Είναι αξιοσημείωτο ότι στο εμπόριο υπάρχουν ακόμη προφυλακτικά από εντόσθια.
Η πρώτη μεγάλη έρευνα για τη χρήση προφυλακτικών τοποθετείται το 15ο αιώνα, όταν ο ιταλός Gabrielle Fallopius φέρεται να δημιούργησε ένα προϊόν από λινό ύφασμα το οποίο δοκίμασε σε πάνω από 1.000 άνδρες προκειμένου να επιτύχει προστασία από τη σύφιλη.
Μία εκδοχή αυτού του προφυλακτικού φέρεται να χρησιμοποιούσε ο περίφημος Καζανόβα, ενώ το καουτσούκ ήρθε στο προσκήνιο το 1843, όταν ο Charles Goodyear πατένταρε για πρώτη φορά την «ενθείωση» του υλικού, που κάνει το φυσικό καουτσούκ περισσότερο εύκαμπτο και ανθεκτικό. Η εξέλιξη ολοκληρώθηκε το 1880 με το πρώτο προϊόν από latex. Η διαδεδομένη χρήση τους ωστόσο θα αργήσει αρκετές δεκαετίες.
Η κοινωνική αναταραχή που προκάλεσε η διάδοση του βιομηχανικά παραγόμενου πλέον προϊόντος είναι εμφανής στο μεσοπόλεμο. Τα στρατεύματα των ΗΠΑ στον Α’ Παγκόσμιο δεν είχαν καμία ενημέρωση, καθώς η συντηρητική πολιτική ηγεσία θεωρούσε κίνητρο ακολασίας την προφύλαξη. Η τεράστια διάδοση της σύφιλης κυρίως, που ακολούθησε, έφερε στροφή 180 μοιρών στον επόμενο μεγάλο πόλεμο. Ενδιάμεσα, οι γυναίκες ακτιβίστριες διεκδίκησαν το δικαίωμα τα προφυλακτικά να διατίθενται όχι μόνο για προστασία από ασθένειες, αλλά και ελεύθερα για οικογενειακό προγραμματισμό.
Ότι πέτυχαν γενιές ακτιβιστών και επιστημόνων, απείλησε να ανατρέψει η σεξουαλική απελευθέρωση της δεκαετίας του 1960, όταν πλέον τα μεταδιδόμενα νοσήματα ήταν ιάσιμα (το AIDS δεν είχε ενσκήψει) και η αγορά του αγοραίου έρωτα περνούσε κρίση, ωστόσο ο HIV έκανε ξανά σαφές μετά το 1980 ότι το προφυλακτικό είναι απαραίτητος σύντροφος σε κάθε σεξουαλική επαφή με άτομα που δεν θεωρούνται ασφαλή.
Η τελευταία εξέλιξη στο θέμα ήταν η έλευση του γυναικείου προφυλακτικού το 1994.